學術報告：機器人多模態環境感知
時間：2015-12-17
來源：電氣學院
作者：
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學術報告：機器人多模態環境感知
報告時間： 2015年12月24日（周四）上午10:00
報告地點：科技樓一樓報告廳
報告題目：機器人多模態環境感知
報告人：清華大學劉華平教授
報告人簡介：
劉華平，清華大學計算機科學與技術系教授，主要研究領域為：機器人智能控制，視覺目標跟蹤等。劉華平教授針對柔性機器人系統中非線性、多時標等特點，提出了新穎的模糊奇異攝動模型，并在此基礎上設計了一套完整的凸優化解決方案。代表性成果分別以Regular Paper形式發表于IEEE Trans. on Fuzzy Systems和Full Paper形式發表于Fuzzy Sets and Systems。
針對網絡環境中信息丟包、延時等問題，研究了利用Markov跳變模型描述其系統行為的方法，并利用凸優化方法解決了存在執行器飽和效應干擾時的魯棒控制與濾波問題。針對跳變模態難以實時測量的特點，研究了與模態無關的控制器與濾波器的設計方法。這些結果相比現有工作有較大程度的改善，相關研究方法還被推廣于活動周期系統的模型簡化等問題。研究成果已發表于IEEE Trans. On Automatic Control、IEEE Trans. on Circuits and Systems II、以及Automatica等國際期刊。
針對移動機器人和空間機器人系統，開展了環境建模和遙操作等方面的研究。針對室外車輛跟蹤提出的具有融入對稱性特征的隨機融合機制，將概率圖模型和半監督學習機制引入跟蹤框架，以改善在線學習能力。與常規的確定性融合機制相比，研究工作不僅提高了跟蹤魯棒性，還顯著提高了實時性。相關的成果發表于ICRA 2007-2009、ICASSSP 2009、IROS 2007、IROS 2009等國際會議中。
